Jigoro Kano hade nått hög nivå inom flera olika jujutsu-stilar innan han vid 22 års ålder, 1882, grundade sin egen skola vid namn Kodokan Judo. Jujutsu hade vid denna tid en svag ställning och många skolor dog ut i samband med att feodalsamhället med samurajklassen nyligen avskaffats. Hans syfte var att bevara de olika jujutsu-skolornas tekniker han fann bäst uppbyggda ur fysiologisk och mekanisk synpunkt, samt att samla dem inom ett gemensamt system som byggstenar för en sport lämplig som fysisk och mental fostran. Från början var det män som tränade judo, men 1926 startades det träningsgrupper även för kvinnor på Kodokan.

Utvecklingen mot den moderna tävlingsidrott som judo är idag var inte helt given eftersom dr. Kano inte ansåg att själva tävlandet var överensstämmande med de mål och ideal han hade med judon. Dock ökade judon i popularitet mycket tack vare de tvekamper som Kodokans elever vann.

Judo är sedan 1964 en olympisk sport. Vid första Olympiska spelen myntades uttrycket "pyjamasbrottning". Det gav publiken en grovt förenklad men lättförståelig bild av vad judo är: brottning med kläder att gripa i. Genom att ta i dräkten och dra eller trycka kan man både kasta och till exempel strypa sin motståndare, på sätt som vore omöjligt i västerländsk brottning. De flesta brottningskast är dock tillåtna även inom judon och det finns inga krav på att de tekniker som används i en tävling ska finnas i Kodokans standard så länge de inte bryter mot tävlingens regler.

Judon tränas idag i de flesta länder huvudsakligen som en tävlingssport men används även för motion eller andra former av träning. Det är Kanos judo, Kodokan judo som är en olympisk idrott. I Japan finns även en mindre gren av judo som tävlar under annorlunda regler som mera befrämjar markkamp, Kosen judo.

Judo har ingen särskild åldersgräns men många svenska klubbar följer Svenska Judoförbundets rekommendation att man ska ha fyllt sex år innan man kan ta sin första ordinarie gradering, efter det vita nybörjarbältet. Judo finns inom vissa klubbar även för förskoleålder och brukar då vara mer lekbetonad. Det finns cirka 17 000 utövare i Sverige.